Родилась такая идея, хотел посоветоваться, если толковые инженеры есть: Ставим электромотор с редуктором и кривошипом, связанным эластичным шатуном с качелями. И на кривошип и на качели ставим датчик направления скорости на основе линейного магнита подвешенного в катушке с проводом на шкиве, соосном с кривошипом и осью поворота соответственно - два идентичных датчика. Сигналы датчиков после нормализации складываются по модулю 2 и результат идет на стробируемый интегратор, выход которого управляет током электромотора. Стробируемый интегратор - это интегратор, который интегрирует по времени входной сигнал только в моменты, когда на входе стробирования единичка. Когда там нолик - время для интегратора замирает. Постоянная времени интегрирования должна быть существенно больше постоянной времени раскачивания качелей. Знак интегрирования - нарастает ток или снижается будет определяться известной триггерной схемой сравнения фаз датчиков скоростей. Если опережает датчик кривошипа - 0, если датчик качелей - 1. Естественно, интегратор с ограничением.
В стационарном режиме автоподстройка фазы вроде работать будет. А вот вход в синхронизм - че то есть сомнения. Если есть специалисты по АСУ и особенно по ФАПЧ - покритикуйте пожалуйста!