Брусовой дом для постоянного проживания утеплять, конечно же, необходимо. Брусовая стена 150 мм в крещенские морозы будет ледяной, а мощности газового котла может не хватить.
Внутреннюю отделку можете планировать по своему вкусу, а утеплять следует снаружи, скрывая утеплитель за сайдингом. Схем утепления с применением вентилируемых фасадов в интернете много, поиском в Яндексе найдете легко.
Что касается выбора утеплителя и его толщины... Рекомендую воспользоваться калькулятором . Подставьте нужные значения и получите расчет теплопотерь Вашего дома.