суворовец написал : (Ну можно же уравнять сцепление с поверхностью у колеса с маленьким радиусом и большим? Есть же способы) То есть исключив пробуксовку ( рассмотрим как отдельный случай)
как вариант
Kulan69 написал : Давайте расценим конечную пару (колесо-земля) как соединение (шестерня-зубчатая рейка)