гутин, я кажись нашел ещё одно решение, отвечающее условиям задачи (хоть смысла её до сих пор не понял).
Чтобы поворот осуществлять разницей скоростей колёс, нужно два дифференциала. один передаёт момент на мосты обычным способом, как и у всех авто, а между ним и мостами идёт отбор на другой дифф, причём с противоположным вращением (например с одного цепью, с другого парой шестерен), тогда при равенстве скоростей колёс выходной вал этого редуктора с дифференциалом (назовём его условно "рулевым" ) вращаться не будет.
Теперь самое интересное, если вращаем вал "рулевого" редуктора, то колёса относительно друг друга тоже будут поворачиваться, причём на одинаковый угол хоть на ходу, хоть на стоянке (то есть поворот возможен даже на стопе).:p