Тележка для супермаркета. С электроприводом.

Мишутк написал: Понятно, что

у гирика блокировка при углах наклона и тяговом усилии , то есть он в принципе не может быть буксиром в штатном виде , нужно либо вмешательство в плату, либо отрезание колес и использовании их в качестве моторколес только лишь

но в данном случае ускорение ракетного двигателя от 1 до 7 джи, а торможение парашютом до 4 джи

У тебя парашют сгорит в верхних слоях атмосферы, не делай так никогда. Торможение происходит за счет выделения тепла, там весьма приличное ускорение торможения. С одной джи ты только петарду запустишь, рекета, что бы выйти на орбиту за короткое время - стараются быстрее 7 джи не разгоняться, этот же принцип действует и при торможении. Человек проще переносит кратковременные высокие пеергрузки (более 10 джи) нежели долгие по 3-4 джи, ну и топливо считать приходится. Старт по возможности быстро и вертикально, выход на орбиту уже в разряженном пространстве по касательной. Обратно так же - но парашют только перед непосредственным приземлением. Ты, если придется управлять космическим кораблем, хоть инструкцию в интернете прочитай, да и учебник физики немного полистай, за 8-9 класс.

Но вернемся к тележкам.

либо отрезание колес и использовании их в качестве моторколес только лишь

Именно это я и собираюсь сделать. Гирик я рассматриваю как донор двух трехфазных инвертеров, разумеется плат управления, но не гироскопами - а только как источник сигнала больше-меньше-перед-зад.

Мишутк, Я посмотрела, спасибо. У меня вопрос - Вам приходилось когда-нибудь управлять шестиосным ТС со свободноболтающимися четырьмя колесами и парой зафиксированной на одной оси?? Куда и почему будет ехать эта конструкция? У меня почему-то ощущение, что опыт создания подобных устройств сводится у Вас к мотоблоку толкающему или тянущему двухколесную телегу с шарнирным сочленением. Что будет если два колеса на телеге окажутся свободными как у супермаркетовской тележки? А что если этих колес станет четыре ? Куда и почему они покатятся?

MADONNA написал: У тебя парашют сгорит в верхних слоях атмосферы

у меня не сгорит :) понятно дело что парашют выпускают в нужное время, или ты сомневаешься в его наличии на спускаемом аппарате ?

MADONNA написал: Торможение происходит за счет выделения тепла

чего ? каким образом ? торможение за счет плотности и сопротивление атмосферы, выделение тепла - побочный и крайне нежелательный эффект

MADONNA написал: по касательной.

баллистическая траектория по умному :)

MADONNA написал: Именно это я и собираюсь сделать

опять лютый треш планируешь ...

MADONNA написал: источник сигнала больше-меньше-перед-зад.

на джойстике что ле ? тебе будет гораздо проще заредукторить колеса и получить таки тяговое усилие в обход мозгов гирика нежели вскрыть плату и лососнуть леща

fhntv,

торможение за счет плотности и сопротивление атмосферы,

Расскажи, а во что превращается энергия, точнее, куда она у тебя пропадает?

опять лютый треш планируешь ...>

А что ты посоветуешь?

MADONNA, достаточно нацепить ролики и покатать тележку. Вопросы отпадут. Степени свободы такие же. Проблема была бы в случае невозможности независимого регулирования момента на колесах привода. Возьмите два прямоугольника пенопласта, соедините проволочками как два встречных прицепа дышлами и поплавайте в тазу держась за задний. Это даже более сложная модель в управлении. В случае тележки вы вольны управлять углом сцепки.

У меня в детстве было много машинок и конструкторов, гибридов скручивал много, кинематика управления засела в голове хорошо.

Мишутк,

достаточно нацепить ролики и покатать тележку. Вопросы отпадут. >

Разумеется, ролики отдельно - руки поворачивающие руль - отдельно. Если в обычных условиях тележка супермаркета хочет катиться под уклон - то мы удерживаем ее руками и корпусом, ноги жестко связаны с землей. Если встать на ролики - никто никуда не поедет. Тележка будет тянуть за собой водителя туда, куда захочет. Нарисуйте схему и сразу станет ясно. Вы можете повернуть корпус тележки, но не сможете сориентировать ее колеса. И не надо сочинять - в детстве не было конструкторов со свободными колесами.

MADONNA, гироскутер за счет независимого момента на колесах способен четко держать любое направление. При достаточной мощности он способен толкать перед собой прицепленную тележку со свободными колесами в любом положении раскоряченности и в любом желаемом направлении. И даже вращаться на месте с таким довеском. Силами рук мы вольны ориентировать тележку по углу сцепки помогая рулению. За счет стабилизации он стремится сохранять ориентацию по курсу на любой скорости, даже нулевой. Если его лишить этой функции, то придется балансировать по направлению привода ногами (или на что заведете мощность по каналам) или беспомощно раскорячитесь.

//у вас просто было мало деталей. При их достаточном количестве колеса делаются с любой степенью свободы. А сейчас у меня вообще 3д принтер, детство вернулось. Фразы "нет подходящей детальки в конструкторе" больше не существует.

Мишутк,

тележку со свободными колесами в любом положении раскоряченности и в любом желаемом направлении. И даже вращаться на месте с таким довеском. Силами рук мы вольны ориентировать тележку > Это не руление, как то иначе должно называться. Смысл руления в том, что прикладывая незначительное усилие единожды - мы задаем новое направление. Для удержания курса гирика нужно только чуть балансировать на платформах, особо не напрягаясь, а для удержания перед ним телеги со свободными колесами - придется очень даже напрягаться например при минимальном боковом уклоне дороги или при повороте. Если телега пустая - так возможно, а если весит 100-200 кг, то удержание курса (а не управление) превратится в тяжелую атлетику.

MADONNA написал: а во что превращается энергия, точнее, куда она у тебя пропадает?

кинетическая энергия спускаемого аппарата превращается в тепловую за счет трения в плотных слоях атмосферы

MADONNA написал: А что ты посоветуешь?

изначально определиться я посоветую, побеседовать с бенгальцами, что их не устраивает ? просят много денег за толкание тележек ? они у тебя на окладе или повременка ? отрегулируй вопрос , вручную ее катать ни разу не обломно почему у тебя стоит странная задача сделать телегу самокатящейся ?

MADONNA написал: Тележка будет тянуть за собой водителя туда, куда захочет.

правильно, поэтому надо заблочить в положении "прямо" передние колеса телеги , иначе по поведению она будет напоминать судно на воздушной подушке

fhntv,

поэтому надо заблочить в положении "прямо" передние колеса телеги ,

Нет, ты не прав. Если заблокировать передние колеса, то управлять телегой можно будет только поворачивая задние, за счет разного момента на приводных колесах поворот с прямолинейными передними невозможен. Я не хочу делать сочлененную конструкцию, вернее, я понимаю, что это неправильно.

по поведению она будет напоминать судно на воздушной подушке

Это я пытаюсь обьяснить Мишутке

Самое простое решение - одно колесо свободное, два с разным моментом. К тому же я такую создала уже однажды, оочень давно, еще при советской власти. Но треугольная схема неустойчива, поэтому два свободных и два с разными моментами. Будем считать эту схему обсужденной и принятой, готова выслушать конструктивные предложения.