Тележка для супермаркета. С электроприводом.

MADONNA написал: поворачивая задние, за счет разного момента на приводных колесах поворот с прямолинейными передними невозможен.

будет поворот за счет поворота тела гироскутера по оси сочленения половинок , как на тракторе кировец, тебе разворот разностью моментов на тележке не грозит, слишком большие массы и тяговое усилие ограничено гиродатчиками , обломайся за ранее

MADONNA написал: два свободных и два с разными моментами

это цирковой аттракцион ты страдаешь из за изначальной несуразности ТЗ

fhntv,

по оси сочленения половинок , как на тракторе кировец,

Ты наверно не понял - я не хочу складывающуюся раму как у кировца.

тебе разворот разностью моментов на тележке не грозит, слишком большие массы и тяговое усилие ограничено гиродатчиками

Гиродатчик это устройство для определения положения, он не ограничивает момент. Но чем может быть ограничен момент? Током. Где? В батареи или на ключах. Лучше подумай, как это обойти - например обеспечить ток от батареи поставив более мощную или заменить силовые элементы, смотря как интерпретация перегрузки происходит - по току или по просадке напряжения.

MADONNA написал: Вам приходилось когда-нибудь управлять шестиосным ТС со свободноболтающимися четырьмя колесами и парой зафиксированной на одной оси??

MADONNA, угу, пять колес было много, шесть в самый раз. Сначала учтем, что плоскость задают три точки. Это и есть та идея трицикла, на любой неровной дороге есть контакт колеса с дорогой. Ну а остальная писанина -горе от ума.

MADONNA, я принимаю направление обсуждения с жестким сочленением. Изначально я был за складную раму. Теперь в новых ограничениях.

Для жесткой сцепки невозможно сделать контролируемый(!) поворот за счет разных моментов при фиксации одной из осей тележки. Поворот будет, но слабо управляемый. Для точного управления с фиксацией одной из осей требуется подтормаживание одного колеса привода и разгон на другом. Без подтормаживания будет цирк. Причем нужно контролировать именно соотношение оборотов (подавая нужную мощность со знаком ориентируясь по обратной связи). Но и со свободными на всех осях колесами это будет сделать тоже не просто, разве что с меньшими усилиями (есть шанс более точных поворотов на малых скоростях). Пробуйте на макете. Не ломайте заранее гироскутер. Досками и изолентой привяжите жестко к тележке. Попробуйте поуправлять со свободными осями, с фиксацией переда и потом наоборот зада. Интересует скоростная управляемость, маневренность на малых скоростях, ну и веркость на месте. Также помимо гладкого пола реакция на крупнозернистый асфальт, гравий, преодоление линейных препятствий под углом (косой заезд на небольшой бортик, лежачий полицейский, пандус). Мы очень ждем результатов таких испытаний.

sanya1965,

пять колес было много, шесть в самый раз.

Эх, как живется людям, которые не умеют считать до четырех? )))) Два приводных и два свободных, поворот за счет раздельно изменения момента на каждом приводном.

Мишутк,

требуется подтормаживание одного колеса привода и разгон на другом.

Разумеется, именно так работает гироскутер.

sanya1965,

Сначала учтем, что плоскость задают три точки

Вот спасибо, помог доформулировать ТЗ. Два колеса приводных подрессоренных и два свободных.

MADONNA написал: Мишутк,

требуется подтормаживание одного колеса привода и разгон на другом.

Разумеется, именно так работает гироскутер.

MADONNA, это хорошо, что вы способны вмешаться в схему управления с сохранением контролируемой угловой скорости. А то вначале показалось, что было желание выдрать все лишнее и оставить только подачу мощности (обычный акселератор). То есть в итоге соотношение угловых скоростей колес не должно зависеть от сопротивления качению.

Мишутк, Немного не так: Угловые скорости при рулении практически одинаковые или очень близки, а вектор силы отличается весьма значительно. Более того, если говорить о скорости - то угловые скорости могут быть вообще одинаковыми, а направление вращение противоположное и тогда гирик будет крутиться на месте.

MADONNA написал: Мишутк, Немного не так: Угловые скорости при рулении практически одинаковые или очень близки, а вектор силы отличается весьма значительно. Более того, если говорить о скорости - то угловые скорости могут быть вообще одинаковыми, а направление вращение противоположное и тогда гирик будет крутиться на месте.

MADONNA, но тем не менее, траекторию задает именно разница скоростей вращения колес (давайте договоримся, что это знаковые величины и перестанем путаться в "одинаковых" и "противоположных" направлениях). Проехать на гироскутере круг 3 метра по асфальту - разница в подаваемой мощности по колесам мизерная, обороты разные. Проехать на нем же по прямой, но одно колесо на асфальте, второе на гравие или песке - подаваемые мощности отличаются в разы. Ну а совершать тот же поворот, но внутреннее колесо идет по песку, а внешнее по асфальту - на внутреннее и мощность больше подается и обороты выше, хотя путевая скорость центра этого колеса меньше. Как контролировать траекторию не имея обратной связи по гироскопам - не представляю даже. На идеальной поверхности все просто. При сопротивлении внешней среды - обороты считать не всегда достаточно (пример приведен - рыхлая поверхность с сопротивлением и пробуксовкой). Наверное подруливающего человека будет достаточно, мы же не автопилот делаем, но этот нюанс стоит учесть заранее.

И тогда сразу вопрос - ваша модель гироскутера обладает обратной связью по скорости вращения колеса? Ведь придется выкинуть все мозги и заново написать программу управления двигателями. Она будет проще (перекос подножек переводить в сигнал для поддержания оборотов нужной частоты и нужным соотношением), возможно даже можно будет обойтись покупными модулями для радиомоделистов, без программирования на низком уровне.

Но я тут подумал, при наличии человека у него быстро выработается рефлекторное управление. Так что на первой модели можно будет ограничиться исключительно подаваемой мощностью на моторы. Если траектория и скорость не будет соответствовать ожиданиям, ноги сами зададут общий наклон платформы (общая мощность) и разницу по сторонам (разница мощностей). Даже подтормаживать колесо не надо, ноги сами не осознавая переход через ноль переведут нужную половину в реверс по мощности. Ведь и управление автомобилем заключается не в подаче предопределенного угла по рулю, а в приложении усилия на рулевое колесо до тех пор, пока траектория не станет желанной. Классика - страгивание с места, руль стоящий ровно может обозначать прямое либо сильно вывернутые боковые положения, без начала движения изнутри это не определить.

Мишутк,

тогда сразу вопрос - ваша модель гироскутера обладает обратной связью по скорости вращения колеса?

Я не знаю, могу только предполагать исходя из того, как сделала бы это сама; Обратная связь нужна толко для определения положения магнита относительно соленоида. Она наверное есть - из колеса торчит три толстых провода , фазы, и пять тоненьких, скорее всего плюс-минус и три выхода датчиков холла. Так же и на самокате. Что касается работы платы управления - тут так же ничего сложного. Датчики горизонта (гироскопы) дают аналоговый или цифровой сигнал на проц, он управляет силовой частью, задавая ток и последовательность переключения соленоидов (направление вращения). Я сначала предположила, что там трехфазный инвертер, но оказалось проще, кажется, там просто переключатели, такой упрощенный меандровый трефаз. Возможно в чем то мои знания неполны, но пока для тележки этого хватит. Итак, я планирую использовать два датчика горизонта, плату с процессором и силовой частью, и пока не решила что делать с колесами. Штатные 9” мне нравятся тем, что они надувные. Но большие. Но я буду делать рессоры, поэтому вопрос вибрации будем считать снятым. Без рессор не получится нормальный контакт всех четырех колес. Пока вроде все мысли.