Тележка для супермаркета. С электроприводом.

MADONNA написал: Гиродатчик это устройство для определения положения, он не ограничивает момент.

гиродатчик участвует в логике программы которая написана так чтобы человек не упал, а это достижимо только сочетанием угла наклона и уровня тока на моторе при превышении параметров происходит отрубас , у тебя превышение по тяговому усилию , на бордюр с места гирик никак не заедет

MADONNA написал: Лучше подумай, как это обойти

дать пинка твоим бенгальцам :) я сторонник простых решений :)

MADONNA написал: упрощенный меандровый трефаз.

ччего ? ;)

MADONNA, прикиньте конструкцию крепления к тележке привода двумя профилями с одной вертикальной степенью свободы. Тогда обойдетесь без рессор для контакта всех колес, сильно упростится схема.

fhntv, > гиродатчик участвует в логике программы которая написана так чтобы человек не упал, а это достижимо только сочетанием угла наклона и уровня тока на моторе

Слова умные, а смысла маловато. У человека есть своя программа, он не падает и без гироскутера, а вот с гирика навернуться - на раз. Там нет никакой программы, и углов тоже нет. Отклонился - пошла тяга, начался разгон - интуитивно уменьшаешь отклонение, уменьшается тяга. Под горку или в гору - гирику все равно, он получает команду от человека посредством позиционарования платформы и гиродатчика.

Был бы чуточку умнее - догадался бы, что если поставить на гирик мешок картошки - то никто никуда не поедет и ника4ого равновесия твоя программа не удержит.

при превышении параметров происходит отрубас , у тебя превышение по тяговому усилию ,

Тоже сначала так подумала, ан нет. Отрубаса не происходит, срабатывает тревога, а гирик продолжает тянуть. Отрубас только при превышении угла наклона. То есть когда гирик «понимает» что уже приехали.

ччего ?

Там нет трехфазного тока в классическом понимании. Некое подобие, последовательное переключение, и не синус, а меандр.

Хотя возможно я ошибаюсь, проверять осцилографом лень.

дать пинка твоим бенгальцам

Твой махровый расизм ни разу не смешОн, мои верные слуги выполняют свою работу и пинать их нет никаких оснований.

Мишутк, В данном случае очень помогает лист бумаги и карандаш. Я не смогла понять или представить суть Вашего предложения, нарисуйте пожалуйста. Если ось привода одна и передних колес вторая + шарнир горизонтальный - то получится параллельность передней и задней оси. При дороге формы “Мёбиус” будет три точки контакта, за счет чего скручивание осей произойдет? Нет, тут решение простое и отработанное, как у автомобиля «запорожец» Два задних подпружиненных рычага, независимая подвеска, и передняя «ось» из двух свободных колес, с минимальным скручиванием за счет эластичности рамы тележки.

Нашла случайно на авите - может кому интересной покажется идея

все шарниры по типу "Х" (как коленки), обеспечивают хорошее скручивание на мебиусе. Это актуально для преодоления пандусов и лежачих полицейских под углом.

Предполагаю, что появится опасность искривления параллелограмма из-за шарниров с двумя степенями свободы. Лечится установкой диагонали на аналогичных шарнирах.

По сути получается та же подвеска какую хотите вы, но здесь меньше элементов и отсутствуют рессоры.

И, мне кажется, что стоит совсем не вмешиваться в схему управления двигателями. Я не вижу ни одного момента в алгоритме управления гироскутером, который будет мешать или окажется лишним в режиме привода тележки. Единственное условие - крепление гироскутера к раме привода за оси колес. То есть наклонные платформы не должны иметь контакта ни с какой рамой. Если появятся дополнительные механические тормоза, то они тоже должны быть с креплением суппортов на раме.

Мишутк, В целом идея понятна. Немного смущает траектория ленивцев

То есть тележка при повороте будет двигаться боком, это не очень хорошо в плане устойчивости, да и момента силы на колесах может не хватить - уж больно плечо большое.

Ну и вроде договорились - никаких лишних колес. Два ведущих и два свободных

Я не вижу ни одного момента в алгоритме управления гироскутером, который будет мешать или окажется лишним в режиме привода тележки.

А их и нет. Гирик - как автомат калашникова - лаконичен и самодостаточен. Ничего лишнего и в то же время все необходимое.

Единственное изменение которое я собираюсь внести - это полностью дизинтегрировать устройство и сложить агрегатные узлы в нужном мне порядке.

MADONNA, уточните, вы сейчас делаете 6 или 4 колесную схему всего изделия? Для 4 лучше идти по вашей идее - то есть переделка рамы тележки с аммортизацией. Или без, взяв за основу игрушку с фото https://www.mastergrad.com/forums/t316322-telezhka-dlya-supermarketa-s-elektroprivodom/?p=7122814#post7122814 Если на 6, то все свободные колеса на корзине. Если гироскутеру хватит момента на повороте, то он ее развернет. Если не хватит, то движение по более протяженной траектории. Ну, собственно, на рыхлом грунте вы заднеприводной лимузин (любой длиннобазный авто) тоже с вывернутыми колесами не стронете с места.

Мишутк,

Для 4 лучше идти по вашей идее - то есть переделка рамы тележки с аммортизацией.

Да, уже несколько раз написала - 4 колеса, 2+2. И независимая подвеска ведущих колес, не будет там гироскутера с центральной осью. Да отдельных ведущих колеса, не связанных меж собой никак и каждый с отдельной подвеской. Амортизации не будет, только пружины или торсионы.

MADONNA написал: Мишутк,

Для 4 лучше идти по вашей идее - то есть переделка рамы тележки с аммортизацией.

Да, уже несколько раз написала - 4 колеса, 2+2. И независимая подвеска ведущих колес, не будет там гироскутера с центральной осью. Да отдельных ведущих колеса, не связанных меж собой никак и каждый с отдельной подвеской. Амортизации не будет, только пружины или торсионы.

MADONNA, стоп. Как будет реализовано тогда управление тягой? Гиродатчик? В этом случае любой наклон тележки по рельефу местности - команда датчику. Поставленная с наклоном под горку тележка будет разгоняться. Гироскутер он автоматом держит горизонт платформы - это его естественное положение, которое стремится сохранить. И как раз обратный момент возникающий при восстановлении горизонта и есть "подкат" под центр тяжести и повод совершать движение в сторону наклона.

А вы избавляетесь от платформы гироскутера, которая и служит для задания нейтрали. Разрисуйте компоновку изделия в части привода.

Значит нужно менять гиродатчики на тензо или датчик угла поворота по оси - стоим на двусторонних педалях-"качелях", наверное подпружиненых (в положении нейтраль без нагрузки нулевая команда тяги).

Мишутк,

Как будет реализовано тогда управление тягой? Гиродатчик?

Точно! И я об этом говорила. Плата с датчиком платформы и гиродатчиком (2 шт) устанавливаются куда-то в удобное место, а их положение в пространстве задается ручками или ножками - и таким образом осуществляется команда на проц вперд-назад-вправо-влево.