Тележка для супермаркета. С электроприводом.

MADONNA написал: Мишутк,

Как будет реализовано тогда управление тягой? Гиродатчик?

Точно! И я об этом говорила. Плата с датчиком платформы и гиродатчиком (2 шт) устанавливаются куда-то в удобное место, а их положение в пространстве задается ручками или ножками - и таким образом осуществляется команда на проц вперд-назад-вправо-влево.

MADONNA, как происходит начало или конец движения? Включили агрегат. Наверное датчики дают наклон, но мы не должны никуда ехать. Человек залезает на тележку. Теперь надо снять блокировку, при этом не совершить непредсказуемого маневра, дать понять человеку где ноль (выставить ручки или педальки с гиродатчиками в нейтраль), от этого ноля начинать слушать команду и подавать мощность. Ну и обратный процесс остановки.

Выставить в ноль по наклону руками сложно. Если отказаться от гиро и перейти на тензо или угломер, то без усилия всегда ноль на ручке (педали). Как такое сделать на гиро вне компоновки гироскутера (без сервоприводов обратной связи) я не знаю.

Гироскутер он автоматом держит горизонт платформы - это его естественное положение, которое стремится сохранить.

В целом да, но если снять гиродатчик и придавать ему нужный наклон рукой - то все остальные механизмы будут работать так, как если бы он был прикреплен к платформе.

как происходит начало или конец движения?

На плате с гиродатчиком есть еще датчик положения платформы. Он срабатывает, когда человек становится на платформу и нажимает резиновый коврик. То есть встал на тележку - она еще никуда не едет. Включил питание - гирик просто ждет. Как только включаешь датчик массы человека - вот тут гиродатчик пытается вернуть горизонт. Мне кажется что все должно работать, в крайнем случае можно пузырьковые масенькие уровни установить на ручки или педали управления, для контроля спокойного включения и старта. На самом деле там нет дикого разгона, включил - начал трогаться и тут же скорректировал положение ручки вперед или назад. Надо пробовать.

Если отказаться от гиро и перейти на тензо

Это в идеале, но потребует переделки. Сама я это сделать не смогу, то есть такие изменения только в крайнем случае.

MADONNA написал:

как происходит начало или конец движения?

На плате с гиродатчиком есть еще датчик положения платформы. Он срабатывает, когда человек становится на платформу и нажимает резиновый коврик. То есть встал на тележку - она еще никуда не едет. Включил питание - гирик просто ждет. Как только включаешь датчик массы человека - вот тут гиродатчик пытается вернуть горизонт. Мне кажется что все должно работать, в крайнем случае можно пузырьковые масенькие уровни установить на ручки или педали управления, для контроля спокойного включения и старта. На самом деле там нет дикого разгона, включил - начал трогаться и тут же скорректировал положение ручки вперед или назад. Надо пробовать.

MADONNA, да, именно про это я и говорю, что будет тербоваться некоторая процедура старта, которая может быть непредсказуема. Вставая на гирик человек ожидает, что он нестабильный и сам подкатится под ноги. Наше дело не свалиться. А когда залезаем на стабильную с нашей точки зрения платформу о 4 колесах, нажимаем кнопку и "поехало" в разные стороны... Или включили и в процессе залезания поехало (там на одну ногу реакция или на две?) Все верно, пробуйте, это как раз и интересно.

MADONNA написал: нет трехфазного тока в классическом понимании. Некое подобие, последовательное переключение, и не синус, а меандр.

это ты первый раз с ШИМ регуляций столкнулась ? или прикалываешься ? ;)

MADONNA написал: нажимает резиновый коврик.

плату гироскутера прикрепи к ручке , ручку на телегу и вперед не ну правда - открой тайну ? зачем городить такой треш ради бенгальцев ? что там не так с ними ? строительные тачки возят по 200 кг норма а тут телега из магазина - облом ? что ты чудишь то ;)

fhntv,

первый раз с ШИМ регуляций столкнулась ? или прикалываешься ?

Шим это совсем другое, шим не создает вращающееся магнитное поле, шим это метод регулирования мощности. Мотор-колесо по сути двигатель постоянного тока, но переключение обмоток происходит не за счет щеточного узла, а с помощью датчиков и электроники.

плату гироскутера прикрепи к ручке , ручку на телегу и вперед

Именно так я и планирую поступить. Две ручки. Там две платы позиционирования. Но как вариант - ручка джойстика с механической связью с двумя платами на шарнирах.

MADONNA написал: Шим это совсем другое

это оно я тебя уверяю, все построено на ШИМ в этих игрушках

MADONNA написал: Две ручки. Там две платы позиционирования.

бенгальцы будут в экстазе :D

fhntv, Шим - это широтно-импульсная модулция. Очень жаль, что ты этого не знал. В мотор-колесе нет шим, есть переключение обмоток. И скорость вращения колеса определяется частотой переключения в строгом соответствии с сигналами позиционирования. Хотя форма графиков напряжения на ШИМ и на мотор-колесе похожа - но на внешнем сходстве общее у них заканчивается. У ШИМ фазовое состояние ни разу не привязано ни к каким датчикам, и меняется пропорция времени 1/0, у мотор-колеса - наоборот, пропорция всегда постоянная 1/3, а фазовое состояние определяется Холлом.

Купила еще один неисправный гирик. Тоже спущены шины - но причина оказалась не в них. Попало много воды, возможно это вывело из строя цепи управления - как будто сошел с ума, бросается на людей. Пока изучаю как это работает - подскажите кто знает:

Красным отмечены выводы на светодиоды - индикация и фары Синим - связь с центральной платой. Тут непонятно - от одной идет 4 провода от другой пять. Неспроста. Наверное данные на блютус Зеленым отмечен модуль который я опознала как блютус приемопередатчик.

Теперь вопрос: Как эти платы понимают свое положение? Где гиродатчики? С другой стороны ничего нет. Есть оптопары по две на каждой плате - с обратной стороны, они срабатывают когда становишься на резиновый коврик. Чудеса